package com.hitqz.robot.camera.configure;

/**
 * 外设能力命令集合
 *
 * @author xupkun
 * @date 2024/11/2
 */
public enum EquipmentCmdEnum {


    /**
     * 相机模块
     */
    TAKE_PIC("拍照"),
    PTZ_MOVE("云台控制"),

    FOCUS_MODE("聚焦模式切换"),

    START_RECORD("开始录像"),

    STOP_RECORD("停止录像"),

    INIT_REGION_AND_START_MONITOR("测温注册范围"),
    STOP_MONITOR("结束"),

    /**
     * 基础数据模块
     */
    GET_ORIGIN_PARAMS("初始姿态"),
    GET_BACK_PARAMS_DATA("反向姿态"),


    /**
     * PLC 模块
     */
    RESET("复位"),
    STOP("急停"),
    UN_STOP("解除急停"),

    START_MATCH("机器人侧对接模组开始定位"),
    FET_OIL("开始取油"),
    MATCH_EXIT("对接退出"),
    ERROR_RESET("故障复位"),
    WRITE_SPEED("速度写入"),

    ENABLE_SIDES_WAY("横移使能"),
    ENABLE_SIDES("横移"),
    PLC_DOOR_CTRL("门控制"),
    LEFT_RIGHT("左右到位信号"),

    JACKING_UP("顶升升"),
    JACKING_DOWN("顶升降"),

    GET_ARM_POWER_STATE("读取机械臂电源状态"),
    SET_ARM_POWER("机械臂上电、断电"),
    START_DRAG_TEACH("关节示教-关节拖动控制"),
    STOP_DRAG_TEACH("示教停止"),
    GET_CURRENT_ARM_STATE("获取机械臂状态"),
    SET_INIT_POSE("设置初始位置"),
    GET_INIT_POSE("获取初始位置"),
    MOVE_JOINTS("关节运动"),
    SET_ARM_STOP("轨迹急停"),
    SET_ARM_PAUSE("轨迹暂停"),
    SET_ARM_CONTINUE("轨迹暂停后恢复"),
    SET_DELETE_CURRENT_TRAJECTORY("轨迹清除"),
    SET_ZERO_POINT("设置零点"),
    TURN_ZERO_POINT("转向零点"),

    /**
     * 珞石机械臂
     */
    ROKAE_SET_POWER_STATE("机械臂上电、下电"),
    ROKAE_SET_OPERATE_MODE("机器人模式切换(手动、自动)"),
    ROKAE_GET_TCP_POSITION("获取当前设置下工具末端的位姿"),
    ROKAE_GET_JOINT_POSITION("获取当前机械臂关节角度"),
    ROKAE_JOINT_MOVE("关节运动"),
    ROKAE_LINEAR_MOVE("末端直线运动"),
    ROKAE_CIRCULAR_MOVE("末端圆弧运动"),
    ROKAE_JOG("控制机器人手动模式下运动"),
    ROKAE_MOTION_ABORT("终止当前机械臂运动"),
    ROKAE_GET_ROBOT_STATUS("获取机械臂状态"),
    ROKAE_RECOVER_STATE("机械臂急停恢复"),
    ROKAE_SET_DRAG_STATE("机械臂拖拽模式开启、关闭"),
    ROKAE_SET_RECORD_PATH_STATE("机械臂录制路径操作(开启、停止、取消、保存、回放、删除)")

    ;


    /**
     * 命令描述
     */
    private final String desc;


    EquipmentCmdEnum(String desc) {
        this.desc = desc;
    }

    public String getDesc() {
        return desc;
    }
}
